不知不觉中，秦元清已经在开始从绕月轨道到软着陆这个阶段的计算工作量。

首先，是第一阶段的主减速段。

秦元清根据数据中的嫦娥四号构型特点，在此基础上建立了小型月球探测器的导航、制导与控制系统工作模型和质心、姿态动力学模型。模型中考虑了各个发动机推力偏心、偏斜产生的影响，并考虑了制导、导航与控制分系统离散的工作特性。

然后，对末端水平速度约束条件下的主减速段制导律